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Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung
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Automatisierung: Systematische Applikationsentwicklung für Montageanwendungen mit Industrierobotern - Praktikum

Kennziffer: IPA-2016-235
Ihre Aufgaben:
Moderne Roboteranwendungen fordern zunehmend online Einbindung von Sensordaten, denn nur so ist es möglich auf Abweichungen vom Normalbetrieb effektiv zu reagieren. Wird eine Roboteraufgabe nicht nur das zu erreichende Ziel, sondern auch durch die umgebenden Einschränkungen („constraint-based“) beschrieben, so ergeben sich neue Möglichkeiten, nicht nur einen Roboter zu programmieren, sondern auch die programmierte Aufgabe ohne Veränderungen auf andere Roboter zu übertragen. ITaSC („Instantaneous task specification using constraints“), bietet ein systematischen Formalismus um dies zu ermöglichen.

Am Fraunhofer IPA wurde eine Realisierung des iTaSC Formalismus mit dem Ziel geschaffen, die Leistungsfähigkeit von in relevanten Montageapplikationen nutzen zu können. Ein sog. Skill kann als gekapselte Fähigkeit des (Roboter-) Systems gesehen werden. Skills können in hierarchischen Zustandsmaschinen angeordnet und ausgeführt werden, oder zu neuen Skills (priorisiert) zusammengefasst werden. Das entstandene Rahmenwerk ermöglicht zum aktuellen Zeitpunkt bereits die Definition, Kombination und Ausführung von Kartesischen Zielbewegungen (Jede Kartesische Richtung kann einzeln angesteuert werden), Achswinkel Zielbewegungen, Kartesische Richtungsfahrten, Achswinkel Richtungsfahrten und Kartesische Nachgiebigkeitsregelung (Impedanz). Jede Transition kann durch eine Vielzahl von Bedingungen überwacht werden. Zusätzlich kann jeder Skill durch aktive python Skripte erweitert werden. Eine solche Zustandsmaschine wird durch eine xml basierte DSL definiert. Ziel des Praktikums/der HiWi Tätigkeit ist es, industrielle Anwendungen mit der Technologie zu realisieren und am realen Roboter zu demonstrieren (bspw. Stecker- oder Getriebemontage). Beispiele für bereits realisierte Applikationen: https://www.youtube.com/watch?v=1_VV98WQyMI

Aufgabenstellung im weiteren Sinne:
  • Einarbeitung in iTaSC und der Implementierung und in den Umgang mit Robotern
  • Nutzen der bereitgestellten Skills zu Erstellung der industriellen
  • Anwendung (bspw. Stecker- oder )
  • Ggf. Implementation weiterer Skills
  • Erprobung der Anwendung auf simulierten und realen Roboter


  • Was wir Ihnen bieten und wie wir Sie unterstützen?
  • Spannende und anwendungsorientierte Aufgabenstellung Intensive Betreuung bei der Anfertigung Ihrer Arbeit
  • Flexible Arbeitszeiten in Klausurzeiten
  • „Hands-on“ Erfahrungen mit Robotern
  • Mögliche Publikation der Ergebnisse und Ko-Autorenschaft in wissenschaftlichen Artikeln



Ihre Voraussetzungen:
  • Motivation und Selbstständiges Arbeiten
  • Verstand und Kreativität
  • Sehr gute Deutsch und Englisch Kenntnisse
  • Verständnis und Vorkenntnisse in der Robotik
  • Programmierkenntnisse in Python von Vorteil



Allgemein:
Die Vergütung richtet sich nach den Richtlinien des Bundes über Praktikantenvergütungen.
Die Stelle ist auf eine Dauer von 4-6 Monaten ausgelegt, kann aber auch verlängert werden


Fragen zu dieser Position beantwortet gerne:
Frau Nina Warth
Tel.: 0711 970 1130

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Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung
Stuttgart

http://www.ipa.fraunhofer.de


Erschienen auf academics.de am 29.07.2016
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